В конце XV в., при Иване III, перед русской дипломатией встали настолько важные задачи, что для их решения потребовалось создание особого дипломатического ведомства.
Сначала вопросы внешней политики входили в компетенцию самого великого князя и Боярской думы. В качестве послов поначалу направлялись преимущественно иностранцы, состоявшие на московской службе, но уже при Василии III их заменили русские. В 1549 году Иван Грозный передал в ведение одного из наиболее образованных людей того времени подьячего Ивана Михайловича Висковатого, впоследствии думного дьяка, все "посольское дело". Тем самым было положено начало Посольскому приказу как особому учреждению, ведавшему внешнеполитическими делами. После казни Висковатого в 1570 г. во главе Посольского приказа стояли братья Щелкаловы.
В первой половине XVII в. можно отметить И.Т.Грамотина, возглавлявшего приказ четырежды. Наиболее выдающимися руководителями приказа во второй половине XVII в. были бояре А.Л.Ордин-Нащокин, А.С.Матвеев, князь В.В.Голицын, Е.И.Украинцев.
Структура и функции Посольского приказа приобрели законченные формы к 50-70 годам XVII в. Его отделы или управления, называвшиеся повытьями, именовались по фамилиям их начальников-подьячих; затем по номерам: 1-е, 2-е, 3-е, 4-е. Лишь в 80-х годах XVII в., когда во главе Посольского приказа появились европейски образованные люди, распределение дел по отдельным повытьям стало приобретать региональный характер. В этот период делаются первые шаги по организации постоянных дипломатических представительств в соседних странах (Швеция – 1634 г., Польша – 1673 г.). До 1699 г. это были единственные постоянные русские миссии за рубежом.
Особое место в истории внешней политики России занимают петровская и екатерининская эпохи. Победы в Северной войне, принятие Петром I императорского титула (1721 г.) знаменовали принципиально важные перемены в международном положении России. Признание нового титула российского государя, неотделимое от признания новых границ России, способствовало упрочению престижа страны и возводило ее в ранг великой европейской державы. В дипломатическом отношении это подкреплялось созданием сети постоянных дипломатических представительств России в ведущих европейских государствах. В 1699 г. в Голландию был направлен опытный дипломат А.А.Матвеев, в 1701 г. в Турцию – П.А.Толстой. В 1700-1706 гг. были основаны также миссии в Дании, при Венском дворе, во Франции и Великобритании.
В период правления Екатерины II (1762-1796 гг.) внешнеполитические и дипломатические усилия России были сфокусированы на расширении позиций в Причерноморье, присоединении Крыма (1783 г.), обеспечении свободы мореплавания в Черном море, завершении процесса воссоединения Украины и Белоруссии с Россией, защите единоверцев на Балканах, продвижении на Кавказ и Закавказье. Крупным успехом российской дипломатии стал Кючук-Кайнарджийский мирный договор (1774 г.), завершивший русско-турецкую войну 1768-74 гг.
Все более активное воздействие России на развитие международных отношений сопровождалось укреплением внешнеполитического аппарата, установлением постоянных дипломатических отношений с большей частью европейских государств, модернизацией управления ведомством иностранных дел.
В 1718-1720 гг. Посольский приказ был преобразован в Коллегию иностранных дел (КИД). КИД действовала "по особому регламенту" и заведовала сношениями России с иностранными государствами. Во главе Коллегии стояли Президент и его заместитель. Она разделялась на два отделения: политический департамент (или секретную канцелярию) и "публичную экспедицию". Секретная канцелярия занималась приемом и отзывом иностранных дипломатов в России, отправкой российских дипломатов за границу, дипломатической перепиской, делопроизводством, составлением протоколов. "Публичная экспедиция" ведала хозяйственными и почтовыми делами, а также делами народов, живущих в пограничных губерниях. Расширение иностранного дипломатического представительства в России привело к образованию в Колле-гии в 70-х годах XVIII в. так называемого "церемониального департамента". В 1796 г. был создан особый департамент азиатских дел. В период деятельности КИД выросла плеяда талантливых дипломатов, заложивших основные принципы и приемы русской дипломатии на длительный будущий период (Г.И.Головкин, Б.И.Куракин, П.П.Шафиров, А.И. Остерман, А.П.Бестужев-Рюмин, Н.И.Панин, А.А.Безбородко и др.).
8/20 сентября 1802 г. Манифестом императора Александра I было образовано Министерство иностранных дел. С его созданием КИД не прекратила своего существования, однако постепенно все важнейшие политические вопросы были переданы в ведение различных подразделений МИДа. Окончательно Коллегия была упразднена в 1832 г.
Первый министр иностранных дел А.Р.Воронцов сформировал временную канцелярию, которая первоначально делилась на 4 экспедиции, занимавшиеся политической перепиской. Позднее, в 1806 г., была установлена новая структура Канцелярии министра. В составе МИД появился ряд новых департаментов, в том числе Экспедиция консульских дел, Учебное отделение восточных языков, Внутренняя хозяйственная часть, департамент внутренних сношений, департамент внешних сношений и др.
К 1816 г. МИД обрел четкую структуру, которая сохранялась стабильной до 40-х годов XIX в. Главой МИД являлось второе после императора лицо в государственном управлении - министр иностранных дел в чине канцлера. Заместителями или помощниками министра назначались два статс-секретаря МИД. Чиновникам присваивались ранги в соответствии с международной классификацией, установленной Венским конгрессом (1815 г.). Принятые в 1815 г. дипломатические ранги просуществовали в России до октября 1917 г.
Центральный аппарат МИД включал: Канцелярию, Департамент внутренних сношений (в ведение которого входили все политические и консульские дела, а также вопросы, касающиеся русских подданных); Азиатский департамент и Департамент личного состава и хозяйственных дел. В состав центрального аппарата МИД наряду с тремя департаментами входили также Архивы МИД, Комиссия по изданию государственных грамот и договоров и редакционные конторы официальных изданий МИД на русском и французском языках.
Заграничные подразделения составляли: посольства России в великих державах, миссии, резидентуры в небольших и зависимых восточных странах, генеральные консульства, консульства, вице-консульства и консульские агентства.
В 1846 г. по предложению канцлера К.В.Нессельроде было принято "Учреждение Министерства иностранных дел" (Положение о МИД), определившее новую структуру и функции Министерства. Согласно статье 1 "Учреждения" - "Министерство иностранных дел имеет предметом: политические сношения с иностранными государствами, ходатайство о законной защите российских подданных в чужих краях и содействие удовлетворению справедливых домогательств иностранцев по делам их в России". Статья 4 закрепила структуру МИД.
В результате Крымской войны (1853-1856 гг.) международное положение России серьезно осложнилось. В этот непростой для России период в 1856 г. МИД возглавил А.М. Горчаков, с именем которого связаны крупнейшие достижения на международной арене, а также реорганизация самого ведомства. Вошли в историю знаменитые циркуляры Горчакова - 1856 г., излагавший основы внешней политики России, и 1870 г., объявлявший, что Россия более не считает себя связанной условиями Парижского мирного договора, ограничивавшими ее суверенные права на Черном море.